Wiele współczesnych elementów technicznych (jak barierki, włączniki światła, kontakty, kamery wideo itp.) ma zupełnie inną estetykę niż historyczne wnętrza, do których są dodawane. Umieszczanie tego typu komponentów w historycznych budynkach stwarza pytanie o ich widoczność i siłę zaburzania wizualnej jedności pomieszczenia. Metodą logicznej argumentacji, z wykorzystaniem wiedzy z psychologii percepcji, dokonano analizy zjawiska z dyscypliny architektury — zjawiska postrzegania owych elementów. Za pomocą analizy logicznej wykazano, że tego typu dodatki nie zaburzają harmonii wnętrz, więc nie tracą one swojego historycznego charakteru. Pojawia się zatem wniosek, że ich obecność w polu widzenia nie jest radykalną ingerencją w zabytek.

This paper presents a novel sideslip angle estimator based on the pseudo-multi-sensor fusion method. The

kinematics-based and dynamics-based sideslip angle estimators are designed for sideslip angle estimation.

Also, considering the influence of ill-conditioned matrix and model uncertainty, a novel sideslip angle estimator

is proposed based on the wheel speed coupling relationship using a modified recursive least squares

algorithm. In order to integrate the advantages of above three sideslip angle estimators, drawing lessons

from the multisensory information fusion technology, a novel thinking of sideslip angle estimator design is

presented through information fusion of pseudo-multi-sensors. Simulations and experiments were carried

out, and effectiveness of the proposed estimation method was verified.